한국정보통신학회 논문지 (Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering)
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
센서 네트워크를 이용한 자율 로봇 시스템 |
| 영문제목(English Title) |
A Self-Regulated Robot System using Sensor Network |
| 저자(Author) |
박철민
조형국
이훈재
Chul-Min Park
Heung-Kuk Jo
Hoon-jae Lee
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 12 NO. 11 PP. 1954 ~ 1960 (2008. 11) |
한글내용
(Korean Abstract) |
근래의 Robot은 모든 산업체에서 사용되고 있다. 이전의 로봇은 단순 작업용으로 쓰여 왔으나, 근래에 로봇은 사람과 같은 동작 및 행동을 할 수 있는 형태로 발전되고 있다. Robot의 동작은 입력된 명령을 반복 수행하거나 혹은 매 순간마다 센서의 출력 값에 따라 다른 동작을 수행한다.
본 논문에서는 자율적으로 목적물을 뒤따르는 자율이동로봇에 대해 연구하였다. 이 로봇은 무거운 짐을 인간 대신에 운반하는 목적으로 사용될 수 있다. 로봇의 구성은 목적물의 위치 인식 센서, 동작을 제어하는 프로세스 그리고 모터를 구동하는 구동부이다. 또한 로봇이 통신망과 연동하여 원격제어 또는 동작 상태를 모니터링을 하도록 하였다. 구동 오차를 줄이기 위한 방법으로 외부 환경에 대한 동작 알고리즘 개발하였다. 실험으로 자율로봇을 제작하였고, 초음파 센서의 지향성과 지향성에 대한 오차 그리고 구동 시의 유연성을 보였다. 또한 로봇과 감지 시스템과의 통신 결과를 그림으로 보였다.
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영문내용
(English Abstract) |
Modern Robot is used in all industries. Previous Robot was used by simplicity work, at recent times, robot is developed in form that can do action such as a person. Robot's action runs according to command repeat or in the every moment according to sensor's output value, achieve other action.
In this paper, we studied about self-regulation transfer robot that follow Object autonomously. This robot can be used by purpose that carry heavy burden instead of human. Robot's composition is drive part which run object's position awareness Sensor, Processor that control action and Motor part. After robot is connects with Network, we did robot remote control and monitor the action situation of robot. For the methode to reduce drive error, we developed algorithm for outside environment. For an experiment we made the self-regulation robot. We showed the directivity of sensor, error of directivity and soft moving of robot. We showed the monitoring system and the execution screen for communication between robot and PC. |
| 키워드(Keyword) |
Ultrasonic
Self-Regulator Robot
Network
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